A formação deste município deu-se na fazenda Palmela, com a fundação, no local, do Centro Espírita Luz da Verdade, em 2 de fevereiro de 1929. Assim, ao contrário da maioria das cidades brasileiras, nascidas à sombra de modestas capelinhas católicas, esta teve origem na mediunidade espírita.
Origem do nome: O comandante militar do distrito de Santa Cruz, Capitão Caetano Teixeira de Sampaio, também dono do Engenho Palmela, local onde se eleva Palmelo, sem erro. Assim o topônimo passou do engenho para a cidade.
Na época, nunca se usava o vocábulo fazenda para designar propriedade rural. A designação é coerente com a tradição portuguesa, trazer a pátria para mais perto ou, talvez, porque o proprietário achou semelhanças entre a região goiana e a da lusitana Palmela.
São fundadores do povoado os irmãos Branquinho, Jonas, Gervásio Cândido e Josino, acompanhados por João Borges de Menezes e Filemon Nunes da Silva.
Com o crescente afluxo de pessoas de vários pontos do país, em busca de recuperação da saúde, através do espiritismo, o povoado de Palmelo cresceu rapidamente, passando, diretamente, à categoria de Cidade, em 13 de novembro de 1953, pela Lei Estadual nº 908, instalando-se o município em 1º de janeiro de 1954, desmembrando-se de Pires do Rio.
Gentílico: Palmelino
Formação Administrativa
Distrito criado com a denominação de Palmelo, ex-povoado, pela lei municipal nº 221, de 15-07-1953, subordinado ao município de Pires do Rio.
Elevado à categoria de município com a denominação de Palmelo, pela lei estadual nº 908, de 13-11-1953, desmembrado de Pires do Rio. Sede no atual distrito de Palmelo expovoado. Constituído do distrito sede. Instalado em 01-01-1954.
Em divisão territorial datada de 1-VII-1960, o município é constituído do distrito sede. Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2007.